Historia parafii jest od początku związana z historią Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego na ziemiach polskich. Księża pallotyni przybyli do Polski w 1907 roku jednak w Poznaniu zamieszkali dopiero bezpośrednio po zakończeniu II wojny światowej. Pierwsza Msza św. dla wiernych została przez nich odprawiona 25 grudnia 1945 roku w domu przy ul. Wolsztyńskiej. Rok później urządzono tymczasową publiczną kaplicę ulokowaną przy ul. Przybyszewskiego w poniemieckim drewnianym baraku zakupionym przez ówczesnego rektora domu pallotynów ks. Stanisława Czaplę SAC. Na bazie kaplicy utworzono tymczasowy kościół pw. Miłosierdzia Bożego. Pierwszym administratorem parafii był ks. Czapla, który po paru miesiącach został prowincjałem polskiej Prowincji Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego. Zastąpił go wówczas ks. Paweł Drews SAC, który był proboszczem przez 10 lat. 1 kwietnia 1947 roku przy tymczasowym kościele została erygowana przez Arcybiskupa Walentego Dymka parafia pw. św. Wawrzyńca. 18 grudnia 1947 roku został poświęcony nowy kościół parafialny pw. św. Wawrzyńca przy ul. Przybyszewskiego, który do lat osiemdziesiątych znajdował się w poniemieckim drewnianym baraku zakupionym w 1947 roku przez ks. Drewsa w Toruniu. Biuro parafialne i mieszkania księży mieściły się do 1974 roku przy ul. Wolsztyńskiej. W tym roku w lutym nastąpiła przeprowadzka do nowo wybudowanego obok kościoła budynku Pallottinum przy ul. Przybyszewskiego. W 1980 roku ówczesny proboszcz ks. Henryk Styczeń SAC rozpoczął budowę nowego murowanego dwupoziomowego kościoła oraz domu parafialnego. Budowę dokończył kolejny proboszcz ks. Zbigniew Stanek SAC. Poświęcenia nowego kościoła parafialnego pw. św. Wawrzyńca i nadania drugiego tytułu św. Wincentego Pallottiego – założyciela Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego – dokonał 21 kwietnia 2007 roku Arcybiskup Stanisław Gądecki. Proboszczem był wówczas ks. Adrian Galbas SAC.
Od 7 stycznia 1948 roku przy kościele działa Wydawnictwo Pallottinum z drukarnią. Jego pierwszym dyrektorem był ks. Roman Len SAC, który pełnił tę funkcję przez 13 lat. Początki działalności wydawniczej księży pallotynów w Poznaniu są jednak wcześniejsze i sięgają 1946 roku. Wówczas ks. Stanisław Czapla wydał w kilkudziesięciu tysiącach egzemplarzy broszurę „Madonna z Fatimy”. Przez rok poznańskie wydawnictwo pallotynów było drugim obok Ołtarzewa i dopiero pod koniec 1947 roku podjęto decyzję o ich połączeniu i przeniesieniu z drukarnią do Poznania. Wydawnictwo przez prawie 30 lat znajdowało się w poniemieckim drewnianym baraku zakupionym w 1946 roku przez ks. Czaplę. W 1972 roku rozpoczęła się budowa domu wydawniczego Pallottinum i nowej drukarni. Obydwa budynki zostały poświęcone przez Stefana Kardynała Wyszyńskiego 18 marca 1975 roku. Dyrektorem wydawnictwa był wówczas ks. Stefan Dusza SAC, który najdłużej – przez 38 lat – zarządzał Pallottinum.
Przy kościele znajduje się siedziba Prowincji Zwiastowania Pańskiego Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego, która powstała 25 marca 1993 roku po podziale jedynej wówczas polskiej Prowincji Chrystusa Króla. Pierwszym prowincjałem nowej Prowincji został wybrany ks. Lesław Gwarek SAC. Do Prowincji Zwiastowania Pańskiego należy Wydawnictwo Pallottinum.
Na terenie parafii znajdują się trzy domy żeńskich zgromadzeń zakonnych. Dwa z nich są zlokalizowane przy ul. Wolsztyńskiej: dom zakonny Sióstr Misjonarek Apostolstwa Katolickiego, nazywanych od nazwiska Założyciela siostrami pallotynkami, oraz dom zakonny Szensztackiego Instytutu Sióstr Maryi. Przy ul. Bednarskiej znajduje się dom Zarządu Prowincjonalnego i dom formacyjny Zgromadzenia Zakonu Córek Matki Bożej Bolesnej, nazywanych siostrami serafitkami.
Historię parafii tworzą ludzie. Bogate życie parafialne zostało opisane w kronikach parafialnych prowadzonych od jej początku.